Главная
Блог разработчиков phpBB
 
+ 17 предустановленных модов
+ SEO-оптимизация форума
+ авторизация через соц. сети
+ защита от спама

Управление роборукой при помощи leap motion

Anna | 15.06.2014 | нет комментариев
 прошлом году я собрал роборуку, написал для неё «драйвер» для linux, обучил удерживать различные предметы. И как-то позабыл про неё. Но вчера мне доставили leap motion и придумалась новая идея — обучиться руководить роборукой по средством движений своих рук.

Чем необходимо руководить

У роборуки есть:

  • база — может вертеться по и вопреки часовой стрелки;
  • плечо — двигаться вверх и вниз;
  • локоть — двигаться вверх и вниз;
  • запястье — двигаться вверх и вниз;
  • клешни — открываться и закрываться.

Для каждого этого «драйвер» предоставляет примитивное api:

from roboarm import Arm

arm = Arm()
arm.base.rotate_clock(3)
arm.elbow.up(1)
arm.grips.open(2)

Первая реализация

Leap motion может определять рукипальцы и их направление.
Следственно я решил привязать движения к пальцам:

Часть роборуки Моя рука число пальцев Ось
База Правая 4 либо 5 X
Плечо Левая 4 либо 5 Y
Локоть Правая 2 либо 3 Y
Запястье Любая 1 Y
Клешни Левая 2 либо 3 X

Ничего не вышло. Leap motion верно определял, когда на руке 1-2 пальца, но когда огромнее — случайное значение от 1 до 5.

Вторая реализация

Leap motion отдаёт координаты рук в определённых границах, у меня приблизительно от -200 до 200 по X и от 0 до 400 по Y. Эту область я разбил на десять равных частей и привязал к ним действия:

Основа по часовой Плечо вверх Локоть вверх Запястье вверх Открыть клешни
Основа вопреки часовой Плечо вниз Локоть вниз Запястье ввниз Закрыть клешни

Эта реализация оказалась рабочей =)

Что получилось

Видео с итогом, где роборука пытается поднять коробочку:

Видео, где движения руки видно отменнее:

Ссылки

Роборука owi robotic arm.
Leap motion.
«Драйвер».
Начальный код реализации.

Источник: programmingmaster.ru

Оставить комментарий
Форум phpBB, русская поддержка форума phpBB
Рейтинг@Mail.ru 2008 - 2017 © BB3x.ru - русская поддержка форума phpBB